Tarihçilere göre yoyo, oyuncak bebeklerden sonra bilinen en eski ikinci oyuncaktır. Kökenleri, Çin'e dayandırılır. Yoyo muhtemelen Çin'den antik Yunan'a kadar gitti. Zamanla tüm dünyada popüler hale geldi.
Yoyo oyuncağının ilk tasviri, bir çocuğun yoyo oynarken görüldüğü MÖ 5. yüzyıldan kalma antik bir Yunan vazosunda bulunur.
Asya'dan Avrupa'ya seyahat eden yoyo, 18. yüzyılın sonunda aristokrasinin gözde eğlencesi haline geldi. Oyuncağa "L'emigrette", "Bandalore" ve "joujou de Normandie" gibi farklı isimler verildi.
1928 yılında Pedro Flores adında Filipinli bir göçmen Kaliforniya'da ilk yoyo üretim dükkanını açtı ve yoyo popüler hale geldi.
Savaş sürecinde satışı azaldığı için oyuncak üreticileri 1960'larda yoyo'yu yeniden canlandırmaya karar verdi ve o dönemde televizyonda oyuncak için artık ikonik hale gelmiş reklamlar yayınladı.
Yoyo, günümüzde genç yaşlı demeden hala severek oynanan oyuncaklardan biri.